q1dotdot = 1/I (-M*g*L*sinq1 - K*q1 +K*q2)
q2dotdot = 1/J(u - K*q2 + K*q1)
Single-Link
Flexible Joint Robot
Where
q1 is link
angular
q2 is motor
angular respectively,
K the
stiffness of the link,
u is control
input,
J is motor
inertia,
I is link
inertia,
M is the
link mass
L is the
length from the joint to the center of the link.
Web: http://nguyenvankhoa.com Facebook: http://www.facebook.com/NguyenVanKhoaCom Đăng ký kênh youtube: http://goo.gl/rHDTKK Rất mong được sự ủng hộ của quý vị Xin trân trọng!
M=0.2; L=0.02; I=1.35*0.001; K=7.47; J=2.16*0.1 ;g=9.8
mô hình hóa hệ tay máy mềm dẻo trong MATLAB simulinkWeb: http://nguyenvankhoa.com Facebook: http://www.facebook.com/NguyenVanKhoaCom Đăng ký kênh youtube: http://goo.gl/rHDTKK Rất mong được sự ủng hộ của quý vị Xin trân trọng!
Không có nhận xét nào :
Đăng nhận xét