x2dot = fx + gx*u
x1dotdot = fx + gx*u
x1dotdot = fx + gx*u
u[1]=x1
u[2]=x2=x1dot
fx = (g*sin(u[1])-m*l*(u[2])^2*cos(u[1])*sin(u[1]) /(mc+m))/(l*(4/3-m*cos(u[1])^2/(mc+m)))
gx = (cos(u[1])/(mc+m))/(l*(4/3-m*cos(u[1])^2/(mc+m)))
x1 the oscillation angle
g = 9,8 ;
mc = 1 kg is the vehicle mass
m=0.1 is the mass of pendulum bar
l =0.5m is one half of pendulum length
u is the control input
g=9.8;mc=1.0;m=0.1;l=0.5;
x1dotdot = fx + gx*u
x1dotdot = fx + gx*u
Thiết kế bộ điều khiển PID
Đáp ứng của hệ thống
Video hướng dẫn thiết kế bộ điều khiển PID cho hệ con lắc ngược
Bài có liên quan:
Thiết kế bộ điều khiển PID cho hệ hai lò xo và giảm xóc trong MATLAB Simulink: https://youtu.be/XLZ8EEgiSwM
Thiết kế bộ điều khiển PID cho tốc độ động cơ DC trong MATLAB Simulink: https://youtu.be/V6uHwqyj2gs
Thiết kế bộ điều khiển PID cho vị trí động cơ DC trong MATLAB Simulink: https://youtu.be/ZHYI5oqN_5Y
Thiết kế bộ điều khiển PID hệ quả bóng trên thanh đỡ trong MATLAB Simulink: https://youtu.be/C9oxkXFtIvU
Thiết kế bộ điều khiển PI hệ quả bóng trên thanh đỡ trong MATLAB Simulink: https://youtu.be/LlcYfq6njbU
Thiết kế bộ điều khiển PID hệ lò xo và giảm xóc trong MATLAB Simulink: https://youtu.be/Irou0sV5Zrk
Thiết kế bộ điều khiển PD cho tốc độ động cơ DC trong MATLAB Simulink:
https://youtu.be/Gi-VPsGe15M
Thiết kế bộ điều khiển PID hệ tay máy mềm dẻo trong MATLAB Simulink: https://youtu.be/tsx32cxxXPw
Chia sẽ kiến thức về điện tử.
---------------------------------------------------------------------------------------
Web: http://www.nguyenvankhoa.com/
Facebook: http://www.facebook.com/NguyenVanKhoaCom
Đăng ký kênh youtube: http://goo.gl/rHDTKK
Rất mong được sự ủng hộ của quý vị
Xin trân trọng!
#NguyenVanKhoa #MATLAB #PID
Anh cho em hỏi cách tìm hàm fx và gx của anh ạ? em chưa hiểu cái đó là gì ạ
Trả lờiXóa