q1dotdot = 1/I (-M*g*L*sinq1 - K*q1 +K*q2)
q2dotdot = 1/J(u - K*q2 + K*q1)
Single-Link Flexible Joint Robot
Where
q1 is link angular
q2 is motor angular respectively,
K the stiffness of the link,
u is control input,
J is motor inertia,
I is link inertia,
M is the link mass
L is the length from the joint to the center of the link.
M=0.2; L=0.02; I=1.35*0.001; K=7.47; J=2.16*0.1 ;g=9.8
Sai số
Vi phân sai số
Output của bộ điều khiển fuzzy logic
Luật của bộ fuzzy logic
Bộ điều khiển Fuzzy Logic
Đáp ứng của hệ thống
Bộ điều khiển Fuzzy logic với hàm sine
Đáp ứng của hệ thống với hàm sine
Video hướng dẫn với phong cách cầm tay chỉ việc
Web: http://nguyenvankhoa.com
Facebook: http://www.facebook.com/NguyenVanKhoaCom
Đăng ký kênh youtube: http://goo.gl/rHDTKK
Rất mong được sự ủng hộ của quý vị
Xin trân trọng!
#NguyenVanKhoa #Fuzzylogic
Không có nhận xét nào :
Đăng nhận xét