m
|
mass of the ball
|
0.11 kg
|
R
|
radius of the ball
|
0.015 m
|
d
|
lever arm offset
|
0.03 m
|
g
|
gravitational acceleration
|
9.8 m/s^2
|
L
|
length of the beam
|
1.0 m
|
J
|
ball's moment of inertia
|
9.99e-6 kgm^2
|
r
|
ball position coordinate
|
alpha = d/L * theta
u[1]=r; u[2]=rdot; u[3]= alpha; u[4]=alphadot
rdotdot = (-1/(J/(R^2)+m))*(m*g*sin(u[3])-m*u[1]*(u[4])^2)
m=0.11, R=0.015, d=0.03, g=9.8, L=1, J=9.99e-6
Mô phỏng bộ điều khiển trong MATLAB
Sai số
Vi phân sai số
Output của bộ điều khiển fuzzy logic
Luật của bộ fuzzy logic
Đáp ứng của hệ thống quả bóng trên thanh đỡ
Video hướng dẫn theo phong cách cầm tay chỉ việc
Facebook: http://www.facebook.com/NguyenVanKhoaCom
Đăng ký kênh youtube: http://goo.gl/rHDTKK
Rất mong được sự ủng hộ của quý vị
Xin trân trọng!
Không có nhận xét nào :
Đăng nhận xét