we will assume that the input of the system is the voltage source (V) applied to the motor's armature, while the output is the rotational speed of the shaft (thetadot)
The physical parameters for our example are:
(J) moment of inertia of the rotor 0.01 kg.m^2
(b) motor viscous friction constant 0.1 N.m.s
(Ke) electromotive force constant 0.01 V/rad/sec
(Kt) motor torque constant 0.01 N.m/Amp
(R) electric resistance 1 Ohm
(L) electric inductance 0.5 H
K=Kb=Kt
J=0.01;b=0.1;K=0.01;R=1;L=0.5
J=0.01;b=0.1;K=0.01;R=1;L=0.5
J*thetadotdot + b*thetadot = K *i
L*idot + R*i = V- K* thetadot
thetadotdot=1/J*(K*i - b*thetadot)
idot =1/L*(V-K*thetadot-R*i)
Thiết kế bộ điều khiển PD
Thiết kế bộ điều khiển PD
Đáp ứng hệ thống với hàm step
Đáp ứng hệ thống với hàm sine
Video hướng dẫn theo phong cách cầm tay chỉ việc
Facebook: http://www.facebook.com/NguyenVanKhoaCom
Đăng ký kênh youtube: http://goo.gl/rHDTKK
Rất mong được sự ủng hộ của quý vị
Xin trân trọng!
Không có nhận xét nào :
Đăng nhận xét