q1dotdot = 1/I (-M*g*L*sinq1 - K*q1 +K*q2)
q2dotdot = 1/J(u - K*q2 + K*q1)
Single-Link Flexible Joint Robot
Where
q1 is link angular
q2 is motor angular respectively,
K the stiffness of the link,
u is control input,
J is motor inertia,
I is link inertia,
M is the link mass
L is the length from the joint to the center of the link.
M=0.2; L=0.02; I=1.35*0.001; K=7.47; J=2.16*0.1 ;g=9.8
Bộ điều khiển PID
Đáp ứng hệ thống
Video hướng dẫn với phong cách cầm tay chỉ việc
Web: http://nguyenvankhoa.com
Facebook: http://www.facebook.com/NguyenVanKhoaCom
Đăng ký kênh youtube: http://goo.gl/rHDTKK
Rất mong được sự ủng hộ của quý vị
Xin trân trọng!
Không có nhận xét nào :
Đăng nhận xét